LinuxCNC: Мастер настройки PNCconf. Параметры осей, двигателей, шпинделя и интерфейса.

LinuxCNC: Мастер настройки Mesa
Spread the love

PNCconf создан для помощи в построении конфигураций, использующих определенные продукты ввода-вывода Mesa Anything .

Он может конфигурировать сервосистемы с замкнутым контуром или аппаратные шаговые системы. Он использует тот же подход мастера, что и Stepconf (используется для пошагового программного обеспечения, систем, управляемых параллельным портом).

При использовании PNCconf есть два подхода:

Один из них — использовать PNCconf для постоянной настройки вашей системы — если вы решите изменить параметры, перезагрузите PNCconf и дайте ему возможность настроить новые параметры. Это будет хорошо работать, если ваша машина достаточно стандартна и вы можете использовать собственные файлы для добавления нестандартных функций. PNCconf пытается работать с вами в этом отношении.

Другой — использовать PNCconf для создания конфигурации, близкой к тому, что вы хотите, а затем вручную отредактировать все, чтобы адаптировать ее к вашим потребностям. Это будет выбор, если вам нужны обширные модификации, выходящие за рамки PNCconf, или вы просто хотите повозиться / узнать о LinuxCNC.

Вы перемещаетесь по страницам мастера с помощью кнопок «Вперед», «Назад» и «Отмена». Также имеется кнопка справки, которая дает некоторую справочную информацию о страницах, схемах и странице вывода.

ПодсказкаНа странице справки PNCconf должна быть самая последняя информация и дополнительные сведения.

1. Пошаговая инструкция

Пошаговая инструкция настройки Mesa
Пошаговая инструкция настройки Mesa

2. Создайте или отредактируйте

Это позволяет выбрать ранее сохраненную конфигурацию или создать новую. Если вы выберете « Изменить конфигурацию» и нажмете « Далее», появится поле выбора файла. Pncconf предварительно выбирает ваш последний сохраненный файл. Выберите конфигурацию, которую хотите отредактировать. Если вы внесли какие-либо изменения в основные файлы hal или ini, Pncconf перезапишет эти файлы, и эти изменения будут потеряны. Некоторые файлы не будут перезаписаны, и Pncconf помещает в эти файлы пометку. Он также позволяет вам выбирать параметры ярлыка / средства запуска на рабочем столе. Ярлык на рабочем столе поместит на рабочий стол значок папки, указывающий на ваши новые файлы конфигурации. В противном случае вам придется искать в своей домашней папке в linuxcnc / configs.

Программа запуска на рабочем столе добавит на рабочий стол значок для непосредственного запуска вашей конфигурации. Вы также можете запустить его из главного меню, используя средство выбора конфигурации LinuxCNC, находящееся в меню ЧПУ, и выбрав свое имя конфигурации.

3. Основная информация о станке

Основная информация о станке
Основная информация о станке

Базовая информация о станке (Machine Basics)

Если вы используете имя с пробелами, PNCconf заменит пробелы на подчеркивание (Linux не любит пробелы в именах). Выберите конфигурацию оси — это выбирает, какой тип машины вы создаете и какие оси доступны. Селектор машинных единиц позволяет вводить данные в метрических или британских единицах измерения на следующих страницах.

ПодсказкаЗначения по умолчанию не преобразуются при использовании метрики, поэтому убедитесь, что они являются правильными!

Время отклика компьютера (Computer Response Time)

Период сервопривода устанавливает задержку системы. Под задержкой понимается время, в течение которого компьютер может работать дольше этого периода. LinuxCNC требует, чтобы все выполнялось в очень сжатые и согласованные сроки, иначе случатся аварии. LinuxCNC требует и использует операционную систему реального времени , что просто означает, что она имеет низкую задержку времени отклика, когда LinuxCNC требует своих вычислений, а при выполнении вычислений LinuxCNC он не может быть прерван запросами с более низким приоритетом (такими как ввод пользователя на экранные кнопки или рисунок и т. д.).

Проверка задержки очень важна, и ее нужно проверять на ранней стадии. К счастью, используя карту Mesa для работы, требующей максимального времени отклика (подсчет кодировщиков и генерация ШИМ), мы можем выдержать гораздо большую задержку, чем если бы мы использовали параллельный порт для этих вещей. Стандартный тест в LinuxCNC (test base period jitter) — это проверка задержки периода BASE (даже если мы не используем базовый период). Если вы нажмете test base period jitter кнопка запускает окно теста задержки (вы также можете загрузить его прямо из панели приложений / cnc). В тесте упоминается, что нужно запустить его на несколько минут, но чем дольше, тем лучше. считайте, что 15 минут — это минимум, а еще лучше — ночь. В это время используйте компьютер для загрузки, использования сети, использования USB и т. Д., Мы хотим узнать задержку наихудшего случая и выяснить, влияет ли какое-либо конкретное действие на нашу задержку. Нам нужно посмотреть на test base period jitter. Все, что ниже 20000, отлично — вы даже можете выполнить быстрое степпинг программного обеспечения на машине 20000 — 50000 по-прежнему хорош для степпинга программного обеспечения и подходит для нас. 50000–100000 на самом деле не так уж и хороши, но все же могут использоваться с аппаратными картами, обеспечивающими быстрый отклик. Таким образом, мы можем использовать все, что меньше 100000.

ПодсказкаВ вики LinuxCNC есть составленный пользователем список оборудования и полученная задержка: http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?Latency-Test Рассмотрите возможность добавления вашей информации в список. Также на этой странице есть ссылки на информацию об устранении некоторых проблем с задержкой.

Теперь мы довольны задержкой и должны выбрать период сервопривода. В большинстве случаев период сервопривода 1000000 нс вполне подойдет (что дает скорость вычисления сервопривода 1 кГц — 1000 вычислений в секунду), если вы делаете сервосистему с замкнутым контуром, которая управляет крутящим моментом (током), а не скоростью (напряжением) с большей скоростью. Лучше иметь около 200000 (расчетная частота 5 кГц). Проблема с понижением скорости сервопривода заключается в том, что это оставляет меньше времени для компьютера, чтобы делать другие вещи, помимо вычислений LinuxCNC. Обычно дисплей (GUI) становится менее отзывчивым. Вы должны определиться с балансом. Имейте в виду, что если вы настраиваете сервосистему с замкнутым контуром, а затем изменяете период сервопривода, вам, вероятно, придется настраивать их снова.

Порты / платы управления вводом / выводом (I/O Control Ports/Boards)

PNCconf может конфигурировать машины с двумя платами Mesa и тремя параллельными портами. Параллельные порты могут использоваться только для простого низкоскоростного (сервоскоростного) ввода-вывода.

Mesa

Вы должны выбрать хотя бы одну плату Mesa, поскольку PNCconf не будет настраивать параллельные порты для подсчета энкодеров, выходного шага или сигналов ШИМ. Карты mesa, доступные в поле выбора, основаны на том, что PNCconf находит для микропрограмм в системах. Есть варианты добавления пользовательской прошивки и / или черного списка (игнорирования) некоторых прошивок или плат с помощью файла настроек. Если прошивка не найдена, PNCconf покажет предупреждение и будет использовать внутренний образец прошивки — тестирование будет невозможно. Следует отметить, что если вы выберете две карты PCI Mesa, в настоящее время невозможно предсказать, какая карта имеет значение 0, а какая — 1 — вы должны проверить — перемещение карт может изменить их порядок. Если вы конфигурируете с двумя картами, обе карты должны быть установлены для работы тестов.

Параллельный порт (Parallel Port)

До 3 параллельных портов могут использоваться в качестве простых портов ввода-вывода. Вы должны указать адрес параллельного порта. Вы можете ввести систему нумерации параллельных портов Linux (0,1 или 2) или ввести фактический адрес. Адрес для встроенного порта часто бывает 0x0278 или 0x0378 (записывается в шестнадцатеричном формате), но его можно найти на странице BIOS. Страница BIOS находится при первом запуске компьютера. Для входа в нее необходимо нажать клавишу (например, F2). На странице BIOS вы можете найти адрес параллельного порта и установить режим, такой как SPP, EPP и т. д. На некоторых компьютерах эта информация отображается в течение нескольких секунд во время запуска. Для карт параллельного порта PCI адрес можно найти, нажав на кнопку parport address. Откроется страница вывода справки со списком всех устройств PCI, которые можно найти. В нем должна быть ссылка на устройство параллельного порта со списком адресов. Один из этих адресов должен работать. Не все параллельные порты PCI работают должным образом. Любой тип может быть выбран как in (максимальное количество входных контактов) или out (максимальное количество выходных контактов).

Список интерфейсов GUI (GUI Front-end list)

GUI Front-end list определяет графические экраны, которые будет использовать LinuxCNC. У каждого свой вариант.

AXIS

  • полностью поддерживает токарные станки.
  • самый развитый и используемый интерфейс
  • предназначен для использования с мышью и клавиатурой
  • основан на tkinter, поэтому естественным образом интегрирует PYVCP (виртуальные панели управления на основе Python).
  • имеет трехмерное графическое окно.
  • позволяет интегрировать VCP сбоку или в центральную вкладку

TOUCHY

  • Touchy был разработан для использования с сенсорным экраном, некоторыми минимальными физическими переключателями и колесом MPG.
  • требуется запуск цикла, прерывание и пошаговые сигналы и кнопки
  • также требует выбора толчкового режима MPG с общей осью.
  • основан на GTK, поэтому естественно интегрирует GLADE VCP (виртуальные панели управления).
  • позволяет интегрировать панели VCP в центральную вкладку
  • не имеет графического окна
  • внешний вид можно изменить с помощью пользовательских тем

MINI

  • стандарт на OEM-машинах Sherline
  • не использует Estop
  • нет интеграции с VCP

TkLinuxCNC

  • привет контрастный яркий синий экран
  • отдельное графическое окно
  • нет интеграции с VCP

4. Внешняя конфигурация

Эта страница позволяет вам выбирать внешние элементы управления, например, для быстрого хода или отмены.

Внешняя конфигурация PNCconf
Внешняя конфигурация PNCconf

Если вы выберете джойстик для перемещения, он будет всегда подключен к LinuxCNC для загрузки. Чтобы использовать аналоговые джойстики для полезного перемещения, вам, вероятно, потребуется добавить собственный код HAL. Для толчкового режима MPG требуется генератор импульсов, подключенный к счетчику энкодера MESA. Для управления блокировкой можно использовать либо генератор импульсов (MPG), либо переключатели (например, поворотный переключатель). Внешние кнопки могут использоваться с штатным джойстиком на основе переключателя.

Joystick jogging

Требует, чтобы в системе было установлено настраиваемое правило устройства (device rule). Это файл, который LinuxCNC использует для подключения к списку устройств LINUX. PNCconf поможет сделать этот файл.

Поиск правила устройства (Search for device rule) будет искать в системе правила, вы можете использовать это, чтобы найти имена устройств, которые вы уже создали с помощью PNCconf.

Добавление правила устройства (Add a device rule) позволит вам настроить новое устройство, следуя подсказкам. Вам понадобится ваше устройство.

Проверка устройства (test device) позволяет загружать устройство, видеть его имена контактов и проверять его функции с помощью HALметра.

Джойстик использует компоненты HALUI и hal_input.

External buttons

Позволяет перемещать ось с помощью простых кнопок с заданной скоростью. Наверное, лучше всего для быстрого перемещения.

MPG Jogging

Позволяет использовать ручной генератор импульсов для перемещения оси станка.

MPG часто можно найти на машинах коммерческого класса. Они выдают квадратурные импульсы, которые можно подсчитать с помощью счетчика энкодера MESA. PNCconf позволяет использовать MPG для каждой оси или один MPG, общий для всех осей. Это позволяет выбирать скорость толчкового режима с помощью переключателей или одну скорость.

Опция выбираемого приращения использует компонент mux16. Этот компонент имеет такие параметры, как противодействие и код Грея, чтобы помочь отфильтровать необработанный входной сигнал переключателя.

Overrides

PNCconf позволяет изменять скорость подачи и / или скорость шпинделя с помощью генератора импульсов (MPG) или переключателей (например, поворотных).

5. Конфигурация графического интерфейса.

Здесь вы можете установить значения по умолчанию для экранов дисплея, добавить виртуальные панели управления (VCP) и установить некоторые параметры LinuxCNC.

Конфигурация графического интерфейса PNCconf
Конфигурация графического интерфейса PNCconf

Параметры внешнего интерфейса GUI (Front-end GUI Options)

Параметры по умолчанию позволяют выбрать общие параметры по умолчанию для любого экрана.

Значения по умолчанию для AXIS — это параметры, специфичные для AXIS. Если вы выберете параметры размера, положения или принудительного развертывания, то PNCconf спросит, можно ли перезаписать файл настроек (.axisrc). Если вы не добавляли команды в этот файл вручную, это нормально. Положение и максимальное усилие можно использовать для перемещения AXIS на второй монитор, если система поддерживает эту функцию.

Настройки по умолчанию Touchy — это параметры, специфичные для Touchy. Большинство параметров Touchy можно изменить во время работы Touchy с помощью страницы настроек. Touchy использует GTK для отрисовки экрана, а GTK поддерживает темы. Темы контролируют основной внешний вид программы. Вы можете скачать темы в интернете или отредактировать их самостоятельно. На компьютере есть список текущих тем, из которых вы можете выбрать. Чтобы выделить часть текста, PNCconf позволяет вам переопределить значения тем по умолчанию. Параметры положения и максимального усилия могут использоваться для перемещения Touchy на второй монитор, если система поддерживает эту функцию.

Варианты VCP (Front-end GUI Options)

Виртуальные панели управления позволяют добавлять на экран настраиваемые элементы управления и дисплеи. AXIS и Touchy могут интегрировать эти элементы управления внутри экрана в определенных местах. Существует два типа VCP: pyVCP, который использует Tkinter для отрисовки экрана, и GLADE VCP, который использует GTK.

PyVCP

XML-файл экрана PyVCP может быть создан только вручную. PyVCP естественным образом вписываются в AXIS, поскольку оба используют TKinter.

Контакты HAL создаются для подключения пользователя внутри своего пользовательского файла HAL. Существует образец панели дисплея шпинделя, который пользователь может использовать как есть или надстроить. Вы можете выбрать пустой файл, который затем можно добавить элементы управления виджетами или выбрать шпиндель образец дисплея, который будет отображать обороты шпинделя, а также указать, если шпиндель находится в требуемой скорости.

PNCconf подключит для вас соответствующие выводы HAL дисплея шпинделя. Если вы используете AXIS, панель будет интегрирована с правой стороны. Если вы не использует AXIS, то панель будет отдельной автономной от переднего конца экрана.

Вы можете использовать параметры геометрии для изменения размера и перемещения панели, например, чтобы переместить ее на второй экран, если система поддерживает такую ​​возможность. Если вы нажмете кнопку «Display sample panel» , то будут учтены параметры размера и размещения.

GLADE VCP

GLADE VCP естественно вписывается в экран TOUCHY, поскольку оба они используют GTK, но, изменив тему GLADE VCP, можно сделать так, чтобы они хорошо сочетались с AXIS.

Он использует графический редактор для создания файлов XML. Контакты HAL создаются для подключения пользователя внутри своего пользовательского файла HAL.

GLADE VCP также позволяет гораздо более изощренное (и сложное) взаимодействие при программировании, которое PNCconf в настоящее время не использует. (см. GLADE VCP в руководстве)

В PNCconf есть образцы панелей, которые пользователь может использовать как есть или использовать для дальнейшего развития. С GLADE VCP PNCconf позволит вам выбирать различные опции на вашем демонстрационном дисплее.

В разделе «sample options» выберите, какие из них вам нужны. Нулевые кнопки используют команды HALUI, которые вы можете отредактировать позже в разделе HALUI.

Для автоматического касания Z также требуется классическая программа касания лестничной диаграммы и выбранный вход датчика. Для этого требуется токопроводящая контактная пластина и заземленный токопроводящий инструмент. Чтобы узнать, как это работает, см. здесь.

В разделе «Display Options» размер, положение и максимальное усилие можно использовать на автономной панели для таких вещей, как размещение экрана на втором мониторе, если система способна.

Вы можете выбрать тему GTK, которая задает базовый внешний вид панели. Обычно лучше, чтобы это соответствовало экрану интерфейса. Эти параметры будут использоваться, если вы нажмете кнопку Показать образец. С GLADE VCP, в зависимости от внешнего экрана, вы можете выбрать, где будет отображаться панель.

Вы можете заставить его быть автономным, или с помощью AXIS он может быть в центре или с правой стороны, с Touchy он может быть в центре.

Значения по умолчанию и параметры

  • Возврат в исходное положение перед MDI / запуском
    • Если вы хотите иметь возможность перемещать машину перед возвращением в исходное положение, снимите этот флажок.
  • Всплывающая подсказка инструмента
    • Выберите между запросом на экран для смены инструмента или экспортом стандартных имен сигналов для пользовательского файла Hal для смены инструмента.
  • Оставьте шпиндель включенным во время смены инструмента:
    • Используется для токарных станков
  • Принудительное индивидуальное ручное самонаведение
  • Поднимите шпиндель перед сменой инструмента
  • Восстановить положение после выключения
    • Используется для нетривиальных кинематических станков
  • Устройства смены инструмента произвольного положения
    • Используется для устройств смены инструмента, которые не возвращают инструмент в ту же ячейку. Вам нужно будет добавить собственный код HAL для поддержки устройств смены инструмента.

6. Конфигурация Mesa

Страницы конфигурации Mesa позволяют использовать разные прошивки. На основной странице вы выбрали карту Mesa, здесь вы выбираете доступную прошивку и выбираете, какие и сколько компонентов доступны.

Конфигурация Mesa
Конфигурация Mesa

Адрес Parport используется только с картой Mesa Parport, 7i43. Встроенный параллельный порт обычно использует 0x278 или 0x378, хотя вы сможете найти адрес на странице BIOS. 7i43 требует, чтобы параллельный порт использовал режим EPP, установленный на странице BIOS. При использовании параллельного порта PCI адрес можно найти с помощью кнопки поиска на основной странице.

ПримечаниеМногие карты PCI не поддерживают протокол EPP должным образом.

PDM PWM и базовая частота 3PWM устанавливают баланс между пульсацией и линейностью. При использовании дочерних плат Mesa документация по плате должна давать рекомендации.

ВажноВажно соблюдать их, чтобы избежать повреждений и добиться максимальной производительности.
The 7i33 requires PDM and a PDM base frequency of 6 mHz
The 7i29 requires PWM and a PWM base frequency of 20 Khz
The 7i30 requires PWM and a PWM base frequency of 20 Khz
The 7i40 requires PWM and a PWM base frequency of 50 Khz
The 7i48 requires UDM and a PWM base frequency of 24 Khz

Тайм-аут сторожевого таймера используется, чтобы установить, как долго плата MESA будет ждать перед отключением выходов, если связь с компьютером прервана. Пожалуйста, помните, что Mesa использует активные низкие выходы, что означает, что когда выходной контакт включен, он низкий (примерно 0 вольт), и если он выключен выходом в высоком (примерно 5 вольт), убедитесь, что ваше оборудование в безопасности, когда оно выключено.

Вы можете выбрать количество доступных компонентов, сняв отметку с неиспользуемых. Не все типы компонентов доступны для всех прошивок.

Выбор меньшего, чем максимальное количество компонентов, позволяет получить больше контактов GPIO. При использовании дочерних плат помните, что нельзя отменять выбор контактов, которые использует карта. Например, некоторая прошивка поддерживает две карты 7i33. Если у вас только одна, вы можете отменить выбор достаточного количества компонентов, чтобы использовать разъем, поддерживающий вторую 7i33. Компоненты отменяются численно, сначала по наивысшему номеру, затем по убыванию без пропуска номера. Если при этом компоненты находятся не там, где вы хотите, вы должны использовать другую прошивку. Прошивка диктует где, какие и максимальное количество компонентов. Использование кастомной прошивки в PNCconf требует специальных процедур и не всегда возможна.

После выбора всех этих опций нажмите кнопку Accept Component Changes , и PNCconf обновит страницы настройки ввода / вывода. Для доступных разъемов будут отображаться только вкладки ввода / вывода, в зависимости от платы Mesa.

7. Настройка ввода-вывода Mesa

Вкладки используются для настройки входных и выходных контактов плат Mesa. PNCconf позволяет создавать собственные имена сигналов для использования в пользовательских файлах HAL.

Настройка ввода-вывода Mesa
Настройка ввода-вывода Mesa

На этой вкладке с этой прошивкой компоненты настраиваются для дочерней платы 7i33, обычно используемой с сервоприводами с обратной связью. Обратите внимание, что номера компонентов счетчиков энкодера и драйверов ШИМ не указаны в числовом порядке. Это соответствует требованиям дочерней платы.

Mesa I / O C3
Mesa I / O C3

На этой вкладке все контакты GPIO. Обратите внимание на трехзначные числа — они будут соответствовать номеру вывода HAL. Контакты GPIO могут быть выбраны как вход или выход и могут быть инвертированы.

Mesa I / O C4
Mesa I / O C4

На этой вкладке есть смесь шаговых генераторов и GPIO. Выходные и направляющие штифты ступенчатых генераторов могут быть инвертированы. Обратите внимание, что инвертирование вывода Step Gen-A (вывод шага выхода) изменяет синхронизацию шага. Он должен соответствовать ожиданиям вашего контроллера.

8. Конфигурация Parport

Конфигурация Parport PNCconf
Конфигурация Parport PNCconf

Параллельный порт может использоваться для простого ввода-вывода, как и выводы GPIO Mesa.

9. Конфигурация оси

Конфигурация оси PNCconf
Конфигурация оси PNCconf

Эта страница позволяет конфигурировать и тестировать комбинацию двигателя и / или энкодера. При использовании серводвигателя доступен тест разомкнутого контура, при использовании шагового двигателя доступен тест настройки.

Тест разомкнутого контура

Тест разомкнутого контура важен, поскольку он подтверждает направление двигателя и энкодера. Двигатель должен перемещать ось в положительном направлении при нажатии положительной кнопки, а также энкодер должен вести счет в положительном направлении. Движение оси должно соответствовать стандартам Руководства по машинному оборудованию, иначе графический дисплей AXIS не будет иметь особого смысла. Обратите внимание, что направления осей основаны на перемещении ИНСТРУМЕНТА, а не на перемещении стола. При тестировании разомкнутого контура нет линейного нарастания ускорения, поэтому начните с меньших номеров DAC. Перемещая ось на известное расстояние, можно подтвердить масштабирование энкодера. Энкодер должен считать даже без включенного усилителя в зависимости от того, как на энкодер подается питание.

ПредупреждениеЕсли двигатель и энкодер не согласовывают направление счета, сервопривод убежит при использовании ПИД-регулирования.

Поскольку на данный момент настройки PID не могут быть протестированы в PNCconf, настройки действительно предназначены для повторного редактирования конфигурации — введите ваши протестированные настройки PID.

Масштабирование ЦАП, максимальный выход и смещение используются для настройки выхода ЦАП.

Вычислить DAC

Эти два значения представляют собой коэффициенты масштабирования и смещения для вывода оси на усилители двигателя. Второе значение (смещение) вычитается из вычисленного выхода (в вольтах) и делится на первое значение (масштабный коэффициент) перед записью в цифро-аналоговые преобразователи. Единицы измерения на шкале представлены в вольтах на выходное напряжение ЦАП. Единицы измерения значения смещения указаны в вольтах. Их можно использовать для линеаризации ЦАП.

В частности, при записи выходных данных LinuxCNC сначала преобразует желаемый выходной сигнал в единицах квази-СИ в необработанные значения исполнительного механизма, например, вольты для ЦАП усилителя. Это масштабирование выглядит так: Значение шкалы можно получить аналитически, выполнив анализ единиц измерения, т. е. Единицами измерения являются [выходные единицы СИ] / [единицы исполнительного механизма]. Например, на машине с усилителем скоростного режима, при котором 1 вольт дает скорость 250 мм / сек. Обратите внимание, что единицы смещения выражены в машинных единицах, например, мм / сек, и они предварительно вычитаются из датчика чтения. Значение этого смещения получается путем нахождения значения вашего выхода, которое дает 0,0 для выхода привода. Если ЦАП линеаризован, это смещение обычно составляет 0,0.

Масштаб и смещение также можно использовать для линеаризации ЦАП, в результате чего получаются значения, отражающие комбинированные эффекты усиления, нелинейности ЦАП, единиц ЦАП и т. д. Для этого выполните следующую процедуру:

  • Создайте калибровочную таблицу для выхода, управляя ЦАП с желаемым напряжением и измеряя результат:
ЖелаймоеРезультат
-10-9,93
-9-8,83
0-0,96
1-0,03
99,87
1010.07
  • Выполните линейную аппроксимацию методом наименьших квадратов, чтобы получить такие коэффициенты a, b, что mes = a * желаемое + b
  • Обратите внимание, что нам нужен необработанный вывод, чтобы наш измеренный результат был идентичен командному выводу. Это означает
    • cmd = a * желаемое + b
    • желаемое = (cmd-b) / а
  • В результате коэффициенты a и b из линейной аппроксимации могут использоваться непосредственно в качестве масштаба и смещения для контроллера.

МMAX OUTPUT: максимальное значение для выхода ПИД-компенсации, записываемое в усилитель двигателя, в вольтах. Расчетное выходное значение ограничено этим пределом. Предел применяется перед масштабированием до исходных единиц вывода. Значение применяется симметрично как к плюсу, так и к минусу.

Tuning Test К сожалению, тест настройки работает только с шаговыми системами. Еще раз подтвердите правильность направления оси. Затем проверьте систему, вращая ось вперед и назад. Если ускорение или максимальная скорость будут слишком высокими, вы потеряете шаги. Во время перемещения помните, что остановка оси с низким ускорением может занять некоторое время. Концевые выключатели не работают во время этого теста. Вы можете установить время паузы. Это позволит вам настроить и прочитать циферблатный индикатор, чтобы увидеть, теряете ли вы шаги.

Stepper Timing должно быть адаптировано к требованиям шагового контроллера. Pncconf предоставляет некоторые временные параметры контроллера по умолчанию или позволяет настраивать параметры ремени. См. Stepper_Drive_Timing для получения более известных значений времени (не стесняйтесь добавлять те, которые вы вычислили). В случае сомнений используйте большие числа, такие как 5000, это ограничит только максимальную скорость.

Brushless Motor Control (Управление бесщеточным двигателем) Эти параметры используются для обеспечения низкого уровня управления бесщеточными двигателями с помощью специальной прошивки и дочерних плат. Это также позволяет переоборудовать датчики HAL от одного производителя к другому. Он поддерживается только частично, и для завершения соединений HAL потребуется один.

Расчет масштаба оси PNCconf
Расчет масштаба оси PNCconf

Параметры шкалы можно ввести напрямую или для помощи можно использовать кнопку расчета шкалы . Используйте флажки, чтобы выбрать соответствующие расчеты. Обратите внимание, что для зубьев шкива требуется количество зубьев, а не передаточное число. Если вас устраивает шкала, нажмите «Применить», в противном случае нажмите «Отмена» и введите масштаб напрямую.

Выключатели исходного положения и концевики PNCconf
Выключатели исходного положения и концевики PNCconf

Также на вкладке схемы приведены два примера выключателей исходного положения и концевых выключателей. Это два примера множества различных способов установки точки отсчета и ограничений.

ВажноОчень важно начинать с того, чтобы ось двигалась в правильном направлении, иначе добиться правильного возврата в исходное положение очень сложно!

Помните, что положительные и отрицательные направления относятся к ИНСТРУМЕНТАМ, а не к таблице.

На типичном фрезерном станке

  • когда стол выдвигается, это положительное направление Y
  • когда стол перемещается влево, это положительное направление X
  • когда стол движется вниз, это положительное направление Z
  • когда шпиндель движется вверх, это положительное направление Z

На типичном токарном станке

  • когда ИНСТРУМЕНТ движется вправо, от патрона это положительное направление Z
  • когда ИНСТРУМЕНТ движется к оператору это положительное направление X. Некоторые токарные станки имеют X напротив (например, инструмент на задней стороне), это будет работать нормально, но графический дисплей AXIS не может отражать это.

При использовании переключателей возврата в исходное положение и / или концевых выключателей LinuxCNC ожидает, что сигналы HAL будут истинными при нажатии / срабатывании переключателя. Если сигнал для концевого выключателя неверен, то LinuxCNC будет думать, что машина все время работает на пределе. Если логика поиска домашнего концевика неверна, LinuxCNC будет двигаться в неправильном направлении. По факту, он будет пытаться выключить домашний выключатель.

Определитесь с расположением концевого выключателя.

Концевые выключатели — это резервные копии программных пределов на случай, если что-то случится с электроникой, например, сервопривод убегает. Концевые выключатели следует размещать так, чтобы станок не касался физического конца движения оси. Помните, что при быстром движении ось будет двигаться мимо точки контакта. Концевые выключатели на машине должны находиться в активном нижнем положении. Например, питание постоянно проходит через переключатели — срабатывает потеря питания (разомкнутый переключатель). Хотя можно подключить их и другим способом, это безопасно. Может потребоваться инвертировать, чтобы сигнал HAL в LinuxCNC был в активном высоком уровне.— ИСТИНА означает, что выключатель сработал. При запуске LinuxCNC, если вы получаете предупреждение о превышении предела, а ось НЕ срабатывает, инвертирование сигнала, вероятно, является решением. (используйте HALMETER, чтобы проверить соответствующий сигнал HAL, например, eg. joint.0.pos-lim-sw-in положительный концевой выключатель оси X)

Определитесь с месторасположением домашнего переключателя.

Если вы используете концевые выключатели, вы также можете использовать их как домашний выключатель. Отдельный переключатель исходного положения полезен, если у вас есть длинная ось, которая обычно используется далеко от концевых выключателей, или перемещение оси к концам создает проблемы столкновения с материалом. например, длинный вал в токарном станке затрудняет возвращение в исходное положение без ударов инструмента по валу, поэтому отдельный переключатель исходного положения ближе к середине может быть лучше. Если у вас есть кодировщик с индексом, то переключатель исходного положения действует как исходный курс, а индекс будет фактическим домашним местоположением.

Определитесь с положением нуля машинных координат.

MACHINE ORIGIN — это то, что LinuxCNC использует для ссылки на все пользовательские системы координат. Я не могу придумать причину, по которой это могло бы быть в каком-то конкретном месте. Есть только несколько G-кодов, которые могут получить доступ к системе КООРДИНАТ МАШИНЫ (G53, G30 и G28). При использовании опции смены инструмента на G30 может быть удобно наличие исходной точки в позиции смены инструмента. По соглашению, проще всего установить ORIGIN на домашнем переключателе.

Определите (окончательное) домашнего положения (HOME POSITION)

Эта функция просто помещает каретку в постоянное и удобное положение после того, как LinuxCNC определит, где находится ORIGIN.

Измерьте / вычислите расстояния перемещения положительной / отрицательной оси.

Переместите ось в начало координат. Отметьте ссылку на подвижном суппорте и неподвижной опоре (чтобы они были на одной линии), чтобы переместить машину в крайние пределы. Измерьте между отметками одно из пройденных расстояний. Переместите стол в другой конец пути. Снова измерьте отметки. Если ORIGIN находится на одном из пределов, то это расстояние перемещения будет равно нулю.(машина)

MACHINE ORIGIN

Начало координат — это нулевая точка МАШИНЫ. (а не нулевая точка, в которой вы установили резак / материал). LinuxCNC использует эту точку для ссылки на все остальное. Это должно быть в пределах программного обеспечения. LinuxCNC использует положение переключателя исходного положения для вычисления исходного положения (при использовании переключателей исходного положения или должно быть установлено вручную, если не используются переключатели исходного положения.

Расстояние пути (Travel distance)

Это максимальное расстояние, на которое ось может пройти в каждом направлении. Это может быть измерено непосредственно от источника до концевого выключателя. Положительное и отрицательное расстояние перемещения должно составлять общее расстояние перемещения.

ПОЛОЖИТЕЛЬНОЕ РАССТОЯНИЕ ПУТИ

Это расстояние, на которое ось проходит от начала координат до положительного расстояния перемещения или общего пути за вычетом отрицательного расстояния перемещения. Вы должны установить это значение в ноль, если исходная точка находится на положительном пределе. Всегда будет ноль или положительное число.

ОТРИЦАТЕЛЬНОЕ РАССТОЯНИЕ ПУТИ

Это расстояние, на которое ось проходит от начала координат до отрицательного расстояния перемещения. Или общий ход минус положительное расстояние хода. Вы должны установить это значение в ноль, если исходная точка находится на отрицательном пределе. Это всегда будет ноль или отрицательное число. Если вы забудете сделать это отрицательным, PNCconf сделает это внутренне.

ДОМАШНЕЕ ПОЛОЖЕНИЕ

Это позиция, в которой завершится исходная последовательность. На него ссылаются из источника, поэтому он может быть отрицательным или положительным в зависимости от того, с какой стороны от источника он расположен. В (конечном) исходном положении, если вы должны двигаться в положительном направлении, чтобы добраться до начала координат, число будет отрицательным.

РАСПОЛОЖЕНИЕ ДОМАШНЕГО ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЯ

Это расстояние от переключателя Home до Origin. Оно может быть отрицательным или положительным, в зависимости от того, на какой стороне оно расположено. Находясь в месте переключения дома, если вы должны двигаться в положительном направлении, чтобы добраться до исходной точки, число будет отрицательным. Если вы установите это значение в ноль, то исходная точка будет в месте расположения концевого выключателя (плюс расстояние для поиска индекса, если он используется).

Скорость поиска исходной точки

Скорость поиска исходной точки в единицах в минуту.

Направление поиска исходной точки

Устанавливает направление поиска переключателя исходного положения либо отрицательное (т. е. в сторону отрицательного концевого выключателя), либо положительное (в сторону положительного концевого переключателя).

Домашняя скорость исходной точки

Скорость поиска Fine Home в единицах в минуту

Конечная скорость

Скорость, используемая от положения исходной точки до (конечного) исходного положения в единицах в минуту. Установите 0 для максимальной быстрой скорости

Использовать файл компенсации

Позволяет указать имя и тип файла Comp. Обеспечивает сложную компенсацию. См. Раздел AXIS в главе INI.Использовать компенсацию люфта

Позволяет установить простую компенсацию люфта. Не может использоваться с файлом компенсации. См. Раздел AXIS в главе INI.

Справочная диаграмма AXIS
Справочная диаграмма AXIS

Диаграммы должны помочь продемонстрировать пример концевых выключателей и стандартных направлений движения оси. В этом примере ось Z была с двумя концевыми выключателями, положительный выключатель используется как выключатель исходного положения. Нулевая точка находится на отрицательном пределе. Левый край каретки — это штифт отрицательного срабатывания, а правый — штифт положительного срабатывания. Мы желаем, чтобы ОКОНЧАТЕЛЬНОЕ ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ находилось на расстоянии 4 дюймов от начала с положительной стороны. Если каретка была перемещена к положительному пределу, мы бы измерили 10 дюймов между отрицательным пределом и отрицательным отключающим штифтом.

10. Конфигурация шпинделя

Если вы выбираете сигналы шпинделя, эта страница доступна для настройки управления шпинделем.

ПодсказкаМногие параметры на этой странице не будут отображаться, если на предыдущих страницах не был выбран правильный вариант!
Конфигурация шпинделя PNCconf
Конфигурация шпинделя PNCconf

Эта страница похожа на страницу конфигурации осевого двигателя.

Есть некоторые отличия:

  • Если не выбран шпиндель с шаговым приводом, ограничения по ускорению или скорости отсутствуют.
  • Нет поддержки переключения передач или диапазонов.
  • Если вы выбрали вариант отображения шпинделя VCP, тогда могут отображаться шкала скорости вращения шпинделя и настройки фильтра.
  • Скорость вращения шпинделя позволяет LinuxCNC ждать, пока шпиндель наберет требуемую скорость, прежде чем перемещать ось. Это особенно удобно на токарных станках с постоянной подачей на поверхность и большим изменением диаметра скорости. Для этого требуется либо обратная связь от энкодера, либо цифровой сигнал скорости вращения шпинделя, обычно подключенный к приводу VFD.
  • При использовании обратной связи энкодера вы можете выбрать настройку шкалы скорости вращения шпинделя, которая указывает, насколько близка фактическая скорость к запрошенной скорости, чтобы считаться на скорости.
  • При использовании обратной связи энкодера отображение скорости VCP может быть нестабильным — настройку фильтра можно использовать для сглаживания отображения. Шкала энкодера должна быть настроена в соответствии с используемым счетчиком энкодера / передачей.
  • Если вы используете один вход для энкодера шпинделя, вы должны добавить строку: setp hm2_7i43.0.encoder.00.counter-mode 1 (изменение имени платы и номера энкодера в соответствии с вашими требованиями) в пользовательский файл HAL. См. Раздел «Кодеры» в Hostmot2 для получения дополнительной информации о режиме счетчика.

11. Дополнительные параметры

Этот раздел позволяет настраивать команды HALUI и загружать классические программы и примеры программ лестничной диаграммы. Если вы выбрали опции GLADE VCP, такие как обнуление оси, будут отображаться команды. См. Главу HALUI для получения дополнительной информации об использовании пользовательских настроек. Есть несколько вариантов релейной логики. Программа Estop позволяет внешнему переключателю ESTOP или интерфейсу GUI выдавать Estop. Он также имеет синхронизированный сигнал смазочного насоса. Автоматическое касание Z осуществляется с откидной пластиной, кнопкой касания GLADE VCP и специальными командами HALUI для установки текущего источника пользователя на ноль и быстрого сброса. Программа последовательного интерфейса Modbus — это, по сути, пустая программа-шаблон, которая устанавливает классический интерфейс для последовательного интерфейса Modbus. См. Главу Classicladder в руководстве.

Дополнительные параметры PNCconf
Дополнительные параметры PNCconf

12. Компоненты HAL

На этой странице вы можете добавить дополнительные компоненты HAL, которые могут понадобиться для пользовательских файлов HAL. Таким образом, не нужно вручную редактировать основной файл HAL, в то же время разрешая пользователю необходимые компоненты.

Компоненты HAL PNCconf
Компоненты HAL PNCconf

Первый выбор — это компоненты, которые pncconf использует для внутренних целей. Вы можете настроить pncconf для загрузки дополнительных экземпляров компонентов для вашего пользовательского файла HAL.

Выберите количество экземпляров, которые потребуются вашему пользовательскому файлу, pncconf добавит то, что ему нужно, после них.

Это означает, что если вам нужно 2, а pncconf нужен 1, pncconf загрузит 3 экземпляра и будет использовать последний.

Команды пользовательских компонентов

Этот выбор позволит вам загрузить компоненты HAL, которые не использует pncconf. Добавьте команду loadrt или loadusr под заголовком команда загрузки. Добавьте команду addf под заголовком Команда потока . Компоненты будут добавлены в поток между чтением входов и записью выходов в том порядке, в котором вы их записываете в команде потока .

13. Расширенное использование PNCconf

PNCconf делает все возможное, чтобы позволить пользователю гибкую настройку. PNCconf поддерживает настраиваемые имена сигналов, настраиваемую загрузку компонентов, настраиваемые файлы HAL и настраиваемую прошивку.

Существуют также имена сигналов, которые PNCconf всегда предоставляет независимо от выбранных опций для пользовательских файлов HAL. Некоторые думают, что большинство настроек должно работать независимо от того, выберете ли вы позже другие опции в PNCconf.

В конце концов, если настройки выходят за рамки работы PNCconf, вы можете использовать PNCconf для создания базовой конфигурации или использовать одну из примеров конфигураций LinuxCNC и просто вручную отредактировать ее так, как хотите.

Пользовательские имена сигналов

Если вы хотите подключить компонент к чему-то в пользовательском файле HAL, напишите уникальное имя сигнала в поле ввода со списком. Некоторые компоненты добавят окончания к вашему пользовательскому имени сигнала:

Кодеры добавят «customname» +:

  • position
  • counts
  • velocity
  • index-enable
  • reset

Степперы добавляют:

  • enable
  • counts
  • position-cmd
  • position-fb
  • velocity-fb

ШИМ добавить:

  • enable
  • value

Контакты GPIO будут связаны с введенным именем сигнала.

Таким образом, можно подключиться к этим сигналам в пользовательских файлах HAL и по-прежнему иметь возможность перемещать их позже.

Пользовательские имена сигналов

Страница Hal Components может использоваться для загрузки компонентов, необходимых пользователю для настройки.

Загрузка кастомной прошивки

PNCconf ищет встроенное ПО в системе, а затем ищет XML-файл, который он может преобразовать в то, что он понимает. Эти XML-файлы поставляются только для официально выпущенного микропрограммного обеспечения от команды LinuxCNC. Чтобы использовать специальную прошивку, необходимо преобразовать ее в массив, который понимает PNCconf, и добавить путь к нему в файл настроек PNCconf. По умолчанию этот путь ищет на рабочем столе папку с именем custom_firmware и файл с именем firmware.py.

Скрытый файл настроек находится в домашнем файле пользователя, называется .pncconf-preferences и требует, отображения скрытых файлов, чтобы увидеть и отредактировать его. Содержимое этого файла можно увидеть при первой загрузке PNCconf — нажмите кнопку справки и посмотрите страницу вывода.

Пользовательские файлы HAL

Есть четыре пользовательских файла, которые вы можете использовать для добавления команд HAL:

  • custom.hal предназначен для команд HAL, которые не нужно запускать после загрузки интерфейса GUI. Он запускается после файла HAL с именем конфигурации.
  • custom_postgui.hal предназначен для команд, которые должны выполняться после загрузки AXIS или загрузки автономного дисплея PYVCP.
  • custom_gvcp.hal предназначен для команд, которые должны выполняться после загрузки Glade VCP.
  • shutdown.hal предназначен для команд, запускаемых при контролируемом завершении работы LinuxCNC.

Читайте также:

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.