Установка LinuxCNC на ПК

В этом разделе описывается рекомендуемый способ загрузки и новой установки LinuxCNC. Установка LinuxCNC легче всего создаются с помощью Live/Install Image. Это гибридный образ файловой системы ISO, который можно записать на USB-накопитель или DVD-диск и использовать для загрузки компьютера. Во время загрузки вам будет предложено загрузить «живую» систему (чтобы запустить LinuxCNC без внесения каких-либо постоянных изменений в ваш компьютер) или загрузить установщик (чтобы установить LinuxCNC и его операционную систему на жесткий диск вашего компьютера).

Схема процесса выглядит так:

1. Загрузите живой/установочный образ.
2. Запишите образ на USB-накопитель или DVD-диск.
3. Загрузите систему Live, чтобы протестировать LinuxCNC.
4. Загрузите установщик, чтобы установить LinuxCNC.

1. Загрузите образ

В этом разделе описываются некоторые способы загрузки Live/Install Image.

1.1.Обычная загрузка

Загрузите Live/Install CD, нажав здесь:

http://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc-2.7.14-wheezy.iso

1.2. Скачать с помощью zsync

zsync — это приложение для загрузки, которое эффективно возобновляет прерванные загрузки и эффективно передает большие файлы с небольшими изменениями (если у вас есть старая локальная копия). Используйте zsync, если у вас возникли проблемы с загрузкой образа с помощью метода обычной загрузки .zsync в линукс

Установите zsync с помощью Synaptic или запустив в терминале следующее:

sudo apt-get install zsync

Затем запустите эту команду, чтобы загрузить iso на свой компьютер.

zsync http://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc-2.7.14-wheezy.iso.zsync

zsync в Windows.

Существует порт zsync для Windows. Работает как консольное приложение. Его можно скачать с:

https://app.assembla.com/spaces/zsync-windows/documents

1.3. Проверьте образ

(Этот шаг не нужен, если вы использовали zsync)

1. После загрузки проверьте контрольную сумму образа, чтобы убедиться в его целостности.

md5sum linuxcnc-2.7.14-wheezy.iso

или

sha256sum linuxcnc-2.7.14-wheezy.iso

Затем сравните с этими контрольными суммами

md5sum: bdd85ad00f05d7c67e5037a72bae4934 
sha256sum: 079ba1fae48861b0814187b8048d6f2f299f943427d8c4806b65519f3a560d48

Проверьте md5sum в Windows или Mac

Windows и Mac OS X не поставляются с программой md5sum, но есть альтернативы. Дополнительную информацию можно найти по адресу: How To MD5SUM

2. Запишите образ на загрузочное устройство

Образ LinuxCNC Live/Install Image представляет собой гибридный образ ISO, который можно записать непосредственно на USB-накопитель (флэш-накопитель) или DVD и использовать для загрузки компьютера. Программа слишком велика для СD.

Запись образа на USB-накопитель в Linux

1. Подключите USB-накопитель.
2. Определите файл устройства, соответствующий USB-накопителю. Эту информацию можно найти в выводе dmesg после подключения устройства. /proc/partitions также может быть полезен.
3. Используйте команду dd , чтобы записать образ на USB-накопитель. Например, если ваше устройство хранения данных отображается как /dev/sde , используйте эту команду:

dd if=linuxcnc-2.7.14-wheezy.iso of=/dev/sde

Запись образа на DVD в Linux

1. Вставьте чистый DVD в записывающее устройство. Появится окно CD /DVD Creator или Choose Disc Type. Закройте это, так как мы не будем его использовать.
2. Перейдите к загруженному ISO файлe.
3. Щелкните правой кнопкой мыши файл образа ISO и выберите «Записать на диск».
4. Выберите скорость записи. Рекомендуется писать на минимально возможной скорости.
5. Запустите процесс записи.
6. Если появится окно выбора имени файла для образа диска, просто нажмите OK.

Запись образа на DVD в Windows

1. Загрузите и установите Infra Recorder, бесплатную программу для записи изображений с открытым исходным кодом: http://infrarecorder.org/
2. Вставьте чистый компакт-диск в дисковод и выберите «Ничего не делать» или «Отмена», если появится диалоговое окно автозапуска.
3. Откройте Infra Recorder и выберите меню «Действия», затем «Записать образ».

3. Тестирование LinuxCNC

При подключенном USB-накопителе или DVD-диске в DVD-приводе выключите компьютер, а затем снова включите его. Это загрузит компьютер из Live/Install Image и выберет опцию Live boot. Как только компьютер загрузится, вы можете попробовать LinuxCNC, не устанавливая его. Вы не можете создавать пользовательские конфигурации или изменять большинство системных настроек, таких как разрешение экрана, если вы не установите LinuxCNC.

Чтобы попробовать LinuxCNC, в меню Applications/CNC выберите LinuxCNC. Затем выберите конфигурацию сима, чтобы попробовать.

Чтобы узнать, подходит ли ваш компьютер для генерации программных шаговых импульсов, запустите тест задержки.

4. Установка LinuxCNC

Чтобы установить LinuxCNC с LiveCD, выберите Install (Graphical) при загрузке.

5. Обновления для LinuxCNC

При обычной установке Менеджер обновлений будет уведомлять вас об обновлениях LinuxCNC, когда вы подключаетесь к сети, и позволит вам легко выполнить обновление без необходимости знания Linux. Можно обновить все, кроме операционной системы, когда об этом попросят.

Чтобы обновить LinuxCNC до версии 2.7 с версии старше 2.6, вам необходимо сначала выполнить обновление до версии 2.6, а затем выполнить следующие инструкции для обновления до версии 2.7.

Если у вас нет старой (до 2.7) версии LinuxCNC для обновления, лучше всего установить новую версию 2.7, как описано выше.

Чтобы обновить основные версии, такие как 2.6, до 2.7, когда у вас есть сетевое подключение, вам необходимо отключить старые источники apt linuxcnc.org и добавить новый источник apt linuxcnc.org для 2.7, а затем обновить LinuxCNC.

Детали будут зависеть от того, на какой платформе вы работаете. Откройте терминал , затем введите lsb_release -ic , чтобы узнать эту информацию:

lsb_release -ic
Distributor ID: Debian
Codename: wheezy

Вы должны использовать Debian Wheezy (как указано выше), Ubuntu Precise или Ubuntu Lucid.

Установка LinuxCNC на ПК. Добавление подходящих источников

• Откройте окно « Источники программного обеспечения». Процесс для этого немного отличается на трех поддерживаемых платформах:
  • Debian Wheezy:
    • Нажмите «Меню приложений », затем « Система» , затем «Диспетчер пакетов Synaptic ».
    • В Synaptic нажмите меню « Настройки », затем нажмите « Репозитории », чтобы открыть окно « Источники программного обеспечения».
  • Ubuntu Precise:
    • Нажмите на значок Dash Home в левом верхнем углу.
    • В поле поиска введите «программное обеспечение», затем щелкните значок Ubuntu Software Center .
    • В окне Центра программного обеспечения Ubuntu щелкните меню « Правка », затем щелкните « Источники программного обеспечения… », чтобы открыть окно « Источники программного обеспечения».
  • Ubuntu Lucid:
    • Щелкните меню « Система», затем « Администрирование » и « Диспетчер пакетов Synaptic ».
    • В Synaptic нажмите меню « Настройки », затем нажмите « Репозитории », чтобы открыть окно « Источники программного обеспечения».
• В окне « Источники программного обеспечения » выберите вкладку « Другое программное обеспечение ».
• Удалите или снимите отметку со всех старых записей linuxcnc.org (оставьте все строки, не относящиеся к linuxcnc.org, как есть).
• Нажмите кнопку « Добавить » и добавьте новую подходящую строку. Строка будет немного отличаться на разных платформах:

Platform	apt source line
Debian Wheezy	deb http://linuxcnc.org wheezy base 2.7-rtai
Ubuntu Precise	deb http://linuxcnc.org precise base 2.7-rtai
Ubuntu Lucid	deb http://linuxcnc.org lucid base 2.7-rtai

• Нажмите «Добавить источник», затем «Закрыть» в окне «Источники программного обеспечения». Если появится окно, информирующее вас о том, что информация о доступном программном обеспечении устарела, нажмите кнопку Перезагрузить.

Обновление до новой версии

Теперь ваш компьютер знает, где взять новую версию программы, дальше нам нужно ее установить.

Процесс снова отличается в зависимости от вашей платформы.

Debian Wheezy и Ubuntu Lucid

Debian Wheezy и Ubuntu Lucid используют диспетчер пакетов Synaptic.

• Откройте Synaptic, следуя инструкциям в разделе « Настройка подходящих источников» выше.
• Нажмите кнопку Перезагрузить .
• Используйте функцию поиска для поиска linuxcnc .
• Установите флажок, чтобы отметить новые пакеты linuxcnc и linuxcnc-doc-* для обновления. Менеджер пакетов может выбрать несколько дополнительных пакетов для установки, чтобы удовлетворить зависимости, которые есть у нового пакета linuxcnc.
• Нажмите кнопку « Применить » и позвольте вашему компьютеру установить новый пакет. Старый пакет linuxcnc будет автоматически обновлен до нового.

Ubuntu Lucid

• Нажмите на значок Dash Home в левом верхнем углу.
• В поле « Search» введите «обновить», затем щелкните значок « Update Manager».
• Нажмите кнопку « Check », чтобы получить список доступных пакетов.
• Нажмите кнопку « Install Updates », чтобы установить новые версии всех пакетов.

Обновление без сети

Для обновления без подключения к сети вам необходимо загрузить deb, а затем установить его с помощью dpkg. Билд-бот создает новые deb-файлы каждый раз, когда что-то обновляется, и сохраняет их по адресу http://buildbot.linuxcnc.org/dists/.

Вам нужно перейти по приведенной выше ссылке, чтобы найти правильный deb для вашей установки. Откройте терминал и введите lsb_release -ic , чтобы узнать название вашей ОС.

> lsb_release -ic
Distributor ID: Debian
Codename: wheezy

Выберите ОС из списка, затем выберите основную версию, например 2.7-rt для реального времени или 2.7-sim только для симулятора.

Затем выберите тип вашего компьютера: i386 для 32-битной версии и amd64 для 64-битной версии.

Затем выберите нужную версию в нижней части списка, например linuxcnc_2.7.4.46.g5954dcf_i386.deb. Загрузите deb и скопируйте его в свой домашний каталог. Вы можете переименовать файл во что-то более короткое с помощью файлового менеджера, такого как linuxcnc_2.7.4.deb, затем откройте терминал и установите его с помощью диспетчера пакетов с помощью этой команды sudo dpkg -i linuxcnc_2.7.4.deb

sudo dpkg -i linuxcnc_2.7.4.deb

Обновление файлов конфигурации

LinuxCNC версии 2.7 в некоторых отношениях отличается от версии 2.6, что может потребовать внесения изменений в конфигурацию вашего компьютера.

Оборудование Меsа

Hostmot2 Watchdog

Если у вас есть аппаратное обеспечение Mesa, таймер Hostmot2 Watchdog теперь обрабатывается функцией hm2 write Hal. Удалите все строки addf , которые ссылаются на функцию pet_watchdog , из основного файла hal.

Hostmot2 dpll

Постоянная времени по умолчанию для Hostmot2 dpll была изменена с 40960 на 2000. Исходное значение могло иногда приводить к следующим ошибкам, когда такие программы, как ntpd и ntpdate, корректировали скорость источника времени linux CLOCK_MONOTONIC до 1000ppm за один шаг. Новое значение позволяет dpll безошибочно приспосабливаться к изменению частоты базового периода.

Параллельный порт

Если вы используете драйвер параллельного порта, есть некоторые изменения. Старые версии драйвера LinuxCNC hal_parport конфликтовали с драйвером Linux parport_pc . Это потребовало двух методов смягчения последствий: предотвратить загрузку parport_pc и загрузить другой драйвер LinuxCNC с именем probe_parport перед загрузкой hal_parport .

Драйвер LinuxCNC hal_parport теперь хорошо взаимодействует с драйвером Linux parport_pc, и эти методы смягчения больше не нужны и не полезны. В версии 2.7 драйвер probe_parport был удален из LinuxCNC.

Это означает, что конфигурации, использующие параллельный порт, могут нуждаться в обновлении следующими способами:

• Убедитесь, что LinuxCNC не препятствует загрузке драйвера Linux parport_pc. Старые версии LinuxCNC помещали parport_pc в черный список в /etc/modprobe.d/linuxcnc.conf (или /etc/modprobe.d/emc2.conf для еще более старых версий LinuxCNC). Закомментируйте все строки в любом из этих файлов, которые выглядят следующим образом:
  install parport_pc /bin/true
• Убедитесь, что в вашей конфигурации Hal нет loadrt probe_parport ни в одном файле.hal.

Huanyang VFD

Драйвер для семейства Huanyang VFD был добавлен в LinuxCNC 2.7. До версии 2.7 драйвер Huanyang VFD поддерживался отдельно от LinuxCNC.

Если вы используете Huanyang VFD и переходите на версию драйвера LinuxCNC, вам нужно будет внести несколько изменений в конфигурацию HAL.

old hy-vfd driver	2.7 hy-vfd driver
hy_vfd.fwd	hy_vfd.forward
hy_vfd.rev	hy_vfd.reverse
hy_vfd.modbus-ok	hy_vfd.hycomm-ok
hy_vfd.motor-pole-number	(removed)
hy_vfd.base-freq	(removed)

6. Проблемы с установкой

В редких случаях вам может потребоваться сбросить настройки BIOS до значений по умолчанию, если во время установки Live CD он не может распознать жесткий диск во время загрузки.

7. Установка LinuxCNC. Альтернативные методы

Самый простой и предпочтительный способ установки LinuxCNC — использовать Live/Install Image, как описано выше. Этот метод максимально прост и надежен, и подходит как для начинающих, так и для опытных пользователей.

Кроме того, для опытных пользователей, знакомых с системным администрированием Debian (поиск установочных образов, управление подходящим исходным кодом, изменение разновидностей ядра и т. д.), новые установки поддерживаются на следующих платформах:

Distribution	Architecture	kernel	Typical use
Debian Jessie	amd64 & i386	Stock	simulation only
Debian Wheezy	i386	RTAI	machine control & simulation
Debian Wheezy	amd64 & i386	Preempt-RT	machine control & simulation
Debian Wheezy	amd64 & i386	Stock	simulation only
Ubuntu Precise	i386	RTAI	machine control & simulation
Ubuntu Precise	amd64 & i386	Stock	simulation only
Ubuntu Lucid	i386	RTAI	machine control & simulation
Ubuntu Lucid	amd64 & i386	Stock	simulation only

Ядра RTAI доступны для загрузки из архива debian linuxcnc.org. Подходящий источник:

• Debian Wheezy: deb http://linuxcnc.org wheezy base
• Ubuntu Precise: deb http://linuxcnc.org precise base
• Ubuntu Lucid: deb http://linuxcnc.org lucid base

Ядра Preempt-RT доступны для Debian Wheezy из обычного архива debian.org. Пакеты называются linux-image-rt-amd64 и linux-image-rt-686-pae.

7.1. Установка LinuxCNC на Debian Wheezy (с ядром Preempt-RT)

Установите Debian Wheezy (Debian версии 7), либо i386, либо amd64. Вы можете скачать программу установки здесь: https://www.debian.org/releases/ . Одна из тестируемых версий — это net install debian-7.9.0-i386-netinst.iso . Будьте осторожны и не загружайте Debian 8.

После записи iso и загрузки, если вам не нужен рабочий стол Gnome, выберите « Дополнительные параметры »> « Альтернативные среды рабочего стола » и выберите тот, который вам нравится. Затем выберите «Установить» или «Графическая установка»  Предупреждение Не вводите пароль root, если у вас отключен sudo и вы не сможете выполнить следующие шаги.

Запустите в терминале следующее, чтобы обновить машину до последних пакетов.

sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

Установите ядро ​​и модули Preempt-RT

sudo apt-get install linux-image-rt-amd64

или

sudo apt-get install linux-image-rt-686-pae

Перезагрузитесь и выберите ядро ​​Linux 3.2.0-4-rt-686-pae. Когда вы входите в систему, убедитесь, что следующая команда сообщает о `PREEMPT RT`.

uname -v

Откройте «Меню приложений» > «Система» > «Диспетчер пакетов Synaptic», найдите linux-image, щелкните правой кнопкой мыши linux-image-3.2.0-4-686-pae и выберите «Отметить для полного удаления ». Сделайте то же самое для linux-image-686-pae . Перезагрузить.

Добавьте ключ подписи архива LinuxCNC в связку ключей apt, запустив

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key 3cb9fd148f374fef

Добавьте репозиторий apt:

sudo add-apt-repository "deb http://linuxcnc.org/wheezy base 2.7-uspace"

Обновите список пакетов с linuxcnc.org.

sudo apt-get update

Установите uspace (может потребоваться перезагрузка перед установкой uspace)

sudo apt-get install linuxcnc-uspace

Установка LinuxCNC на Ubuntu Precise

Установите Ubuntu Precise 12.04 x86 (32-разрядная версия). Должен работать любой вариант (обычный Ubuntu, Xubuntu, Lubuntu и т. д.). 64-разрядная версия (AMD64) в настоящее время не поддерживается. Вы можете скачать установщик здесь: http://releases.ubuntu.com/precise/

Выполните следующую команду, чтобы обновить компьютер с помощью последних пакетов в Ubuntu Precise.

sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

Добавьте ключ подписи архива LinuxCNC в связку ключей apt, запустив

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key 3cb9fd148f374fef

Добавьте новый подходящий источник

sudo add-apt-repository "deb http://linuxcnc.org/ precise base 2.7-rtai"

Получите список пакетов с linuxcnc.org.

sudo apt-get update

Установите ядро ​​и модули RTAI, запустив

sudo apt-get install linux-image-3.4-9-rtai-686-pae rtai-modules-3.4-9-rtai-686-pae

Если вы хотите собрать LinuxCNC из исходного кода, используя репозиторий git, также запустите

sudo apt-get install linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae

Перезагрузитесь и убедитесь, что вы загружаетесь с ядром rtai. При входе убедитесь, что имя ядра 3.4-9-rtai-686-pae.

uname -r

Запустите

sudo apt-get install linuxcnc